Robotmaster Surface Path 曲面路徑

Robotmaster Surface Path 曲面路徑支援以「加工面」為基準進行運算，依照加工面法向量來運算加工路徑

Robotmaster Surface Path支援五軸與六軸曲面加工路徑

五軸曲面加工路徑將計算點位置和工具法向的路徑清單。

六軸曲面加工路徑適用於需要以路徑切線或表面法線方向控制刀具加工方向的情況；六軸曲面加工路徑將計算點位置和工具座標、加工方向的路徑清單。值得注意的是，加工工具旋轉方向完全由曲面加工路徑定義，而優化功能 可用於幫助解決手臂系統的複雜運動和/或碰撞問題。

Surface Path曲面路徑可設定計算路徑的演算法，使用不同的加工策略如 :

平行路徑: 以參考幾何計算一系列平行路徑，可用於

Surface Path曲面路徑在選取目標曲面時，可做法向翻轉，點選翻轉選項並再計算路徑，當CAD模型的曲面法向翻轉時很有用。

在選取參考曲線時，可利用自動延伸曲線來自動延伸參考曲線以避免生成有問題的路徑。

Surface Path曲面路徑中提供路徑起始參考點，若選擇了參考起點，每條路徑的起點將被調整到盡可能靠近參考點的位置；

起始點偏移會以自動偏移每道封閉路徑的起始點位置。

最大工具角度偏差

這是路徑法向控制的操作工具向量內插的最大角度偏差。調低該值會增加路徑控制向量數量，進而呈現更平滑的路徑。這在需要與外部旋轉同步的路徑特別重要。

Surface Path支持設定曲面路徑為獨立路徑或將所有路徑連結成路徑；並可就空洞填補距離: 若空洞大小小於間隙距離，則此設定將會無視空洞直接在空中生成曲面路徑。

Surface Path 工具配置

使用者可自行定義工具配置模式，無論是預設值自動以傾角值與工具角度限制決定最佳配置模式或是中心模式將接觸點設於工具中心。

工具配置還包含各種角度的設定，如前/後傾角、末端前/後傾角、側傾角、末端側傾角、前/後偏移、側向偏移、曲面Z向偏移等，六軸曲面路徑中第六軸角度可定義曲面路徑工具加工方向相對於路徑切線的方向：

自訂輪流來回加工

此功能可讓使用者自訂來回加工的刀具接觸策略。

預設情況下，曲面路徑會自動在來回路徑中交替工具配置，以獲得一致的工具方向。否則，將相對於路徑切線方向保留工具配置定義。

平滑化配置 : 此功能會讓移動方向銳角變化的複雜路徑平滑化。

平滑傾角、平滑距離與平滑傾斜 : 使用平滑傾角可對刀具角度限制功能，平滑距離是指平滑配置將對每個點的前後位置計算設定的距離來計算平滑參考方向，較高的值會增加平滑效果，平滑傾斜可沿設定的平滑距離的平滑補償傾角。

路徑樣式把所選樣式應用於任何曲面路徑

投影至曲面上可讓樣式能投影在零件曲面上，依據投影距離可設定路徑樣式投影的最大距離與最大投影角度投影。

刀具角度限制

刀具角度限制可讓使用者依所選軸來設定最大角度限制。當已計算路徑裡有傾角大於限制的路徑點，此模式將限制傾角並重新計算路徑；本功能也提供設定值如參考座標沿軸方向最、小角度、最大角度、定向模式可對工具極限定義增加條件。

Robotmaster 表面處理應用範圍

目前產業狀況是熟練表面精加工師傅短缺，機器手臂能夠以更高的吞吐量生產一致、高品質的表面精加工和硬化。 Robotmaster 使用工藝知識直接從 CAD 模型快速創建專門的機器人路徑，以微調以獲得最佳表面光潔度和硬度，從而提供可預測的結果。

Robotmaster 率先為運用機器人進行表面處理提供專業、簡單和高度優化的編程工具，包括：珠擊(Shot peening)、噴砂處理（media blasting）、錘擊 ( Hammer peening )、雷射硬化(Laser hardening)。

Robotmaster Surface Path曲面路徑提供相當多與五軸加工相仿的功能，此處雖未一一贅述，如果您想進一步瞭解，歡迎與我們聯繫。